增量AB两相编码器判向位置速度测试代码

1）编码器正反转的判断依据：

编码器有AB项 两个发出的脉冲是错开的 。假如你用A项触发， 在电平变化的时候你可以检测B项的电平，相同正转+，不同就是反转- 就可以了。

2）位置/速度的判断：

定义某个时刻的位置。当判了旋转方向，根据脉冲计数就可以知道转过的角度。角度=脉冲数/分辨率*360。下图为6分辨率的编码器，转过一个脉冲就是1/6*360=60度。除以时间就是它的角速度。